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(1)蛙式支腿
這種支腿的活動支腿鉸接在固定支腿上，其展開動作由液壓缸完成，特點是結構簡單、重量較輕，但支腿跨度不大，只適用于小噸位的起重機。
(2)H型支腿
這種支腿有兩個液壓缸。活動支腿伸出后，工作時垂直腿撐地，形如H而得名。特點是支腿跨距較大，對場地適應性較好，目前已被廣泛采用。
(3)X型支腿
這種支腿工作時，支腿呈X型，離地間隙小，在撐腳著地的過程中有水平位移發生，當其為小幅度時，重物活動的空間比H型支腿要大，因此常和H型支腿混合使用，形成前H、后X的型式。
(4)輻射式支腿
以轉臺的回轉中心為中心，從車架的盆形架向下呈輻射狀向外伸出4個支腿。特點是穩定性好，在起重作業時，全部載荷不經過車架而是直接作用在支腿上，回此，可減輕車架自重并降低整機重心高度，保護底盤不受損壞。主要應用在一些特大型的起重機上。
(5)擺動支腿
這種支腿在起重作業時，支腿在液壓缸的作用下能擺動到與車架縱向軸線相垂直的位置上；非工作狀態時，可平行地固。
